環境構築

■Build環境
ARMのクロスコンパイラ（コンパイルを実行するCPUと生成先のCPUが違う場合コンパイラ）を用意してください。
Build環境構築
https://launchpad.net/linaro-toolchain-binaries/+download

環境に合わせて（Linux64/Win32/Win64/MAC)対象のコンパイラをサウンロードだけでいいのでしておいてください。
gcc-linaro- armlinux-gnueabihf-4.7-2013.02-01-20130221_linux.tar.bz2
Ubuntu などのDebian系のLinuxでは
sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf
で最新の取得が可能です。
おすすめは
VMwareの64bit環境に、64BitのUbuntu環境のイメージを作製し、構築する事をおすすめします。
MACやWinのままでも出来ますが、慣れていないと、起動用SDカードを作製する時に、MAC　OSやWin側を壊してしまう可能性があります。
VMなら、イメージファイルを、外付けHDDなどにコピーしておけば、環境を壊しても、イメージのコピーで戻せますので、リカバリが早いです。

arm-linux-gnueabihf-gcc

と実行し、下記のようにファイルが指定されていないとエラーが出ればOKです。
arm-linux-gnueabihf-gcc: fatal error: no input files
compilation terminated.